Laat de picanha op kamertemperatuur komen. Kruid de picanha naar eigen smaak rondom. Gaar de picanha op middelhoog vuur tot een kerntemperatuur van ongeveer 47-48 graden. Grill vervolgens de picanha op hoog vuur aan beide kanten tot het rondom een mooie kleur heeft.
(Let op: het is mogelijk dat door druipend vet steekvlammen ontstaan. Zorg voor de juiste kleding, hulpmiddelen en hou zo veel mogelijk afstand)
Hou een kerntemperatuur aan van ongeveer 52-54 graden. Laat de picanha ongeveer 10 minuten rusten tot een uiteindelijke kerntemperatuur van 55-57 graden (Medium-Rare) of 57-60 graden (Medium).